4 muscles numérotés de latéral à médial.

Insertion proximale : sur les tendon du muscle fléchisseur profond des doigts (1) : 

• 1^er m. lombrical : bord abaxial du tendon du muscle fléchisseur profond destiné aux doigts II,
• 2^ème m. lombrical : bord abaxial du tendon du muscle fléchisseur profond destiné aux doigts III,
• 3^ème m. lombrical : tendons du muscle fléchisseur profond bordant le 3^ème espace interosseux (destinés aux doigts III et IV),
• 4^ème m. lombrical : tendons du muscle fléchisseur profond bordant le 4^ème espace interosseux (destinés aux doigts IV et V).

Ventre : fusiforme, il se dirige vers l'axe du corps.

Insertion distale : rejoignent les bandelettes (2) du m. extenseur des doigts et fusionnent à ce niveau avec le tendon des muscles interosseux: dorsaux (4),  pour les 1^er et 2^ème m. lombricaux et palmaires (3) pour les 3^ème et 4^ème m. lombricaux.

Innervation : nerf médian pour les 1^er et 2^ème m. lombricaux ; nerf ulnaire pour les 3^ème et 4^ème.

Fonction : 

• ils complètent l'action des muscles interosseux dans le plan sagittal : fléchisseurs de la phalange proximal et extenseur des phalanges moyenne et distale. 
• l'innervation par le nerf médian des deux premiers lombricaux leur permet de compenser la paralysie des interosseux en cas de lésion ulnaire ; ceci explique que la griffe ulnaire prédomine sur les doigts IV et V.